如何提高ABB機(jī)器人的軌跡精度

　　1)現(xiàn)場(chǎng)有切割等過(guò)程，對(duì)軌跡的精度要求很高。如果機(jī)器人軌跡呈鋸齒狀，如何處理？

　　2)除了tcp(或者數(shù)模導(dǎo)入)之外，還有什么方法可以提高軌跡精度？

　　3)ABB機(jī)器人提供四種運(yùn)動(dòng)模式可供選擇，也可以定制。

　　運(yùn)動(dòng)模式由一組特定的機(jī)器人微調(diào)參數(shù)組成。每組微調(diào)參數(shù)(即每種模式)將針對(duì)特定的應(yīng)用級(jí)別優(yōu)化機(jī)器人的微調(diào)。

　　預(yù)定義了以下模式:

　　周期時(shí)間模式–該模式可能產(chǎn)生短周期時(shí)間，這通常是默認(rèn)模式。

　　準(zhǔn)確性模式–該模式提高了路徑準(zhǔn)確性。與周期時(shí)間模式相比，周期時(shí)間會(huì)略有增加。這是提高中小型機(jī)器人(例如IRB 2400和IRB 2600)路徑精度的推薦選項(xiàng)。

　　低速精度模式–該模式提高了路徑精度。與精確模式相比，循環(huán)時(shí)間會(huì)略有增加。這是提高大型機(jī)器人(例如IRB 4600)路徑精度的推薦選項(xiàng)。

　　低速剛性模式-建議在大型服務(wù)器的剛性非常重要的接觸式應(yīng)用中使用該模式。此外，它還可以用于一些希望將路徑波動(dòng)降至低的低速應(yīng)用中。該模式的周期時(shí)間比低速精度模式的周期時(shí)間長(zhǎng)。

　　4)如何修改motionprocess模式？

　　5)示教設(shè)備-控制面板-配置，選擇運(yùn)動(dòng)作為主題，找到機(jī)器人。

　　6)找到使用運(yùn)動(dòng)過(guò)程模式并選擇相應(yīng)的模式。

　　7)還可以在運(yùn)動(dòng)過(guò)程模式下根據(jù)手冊(cè)修改相應(yīng)的參數(shù)，提高軌跡精度，減少抖動(dòng)。