安川機器人的手動操作或示教編程會用到很多坐標系，如關(guān)節(jié)坐標系、直角坐標系、圓柱坐標系、刀具坐標系、用戶坐標系、示教線坐標系等。其中刀具坐標系和用戶坐標系需要用戶根據(jù)實際情況自主標定。

　　用戶坐標系校準是將機器人運動區(qū)域內(nèi)的任意位置以任意角度校準到XYZ直角坐標系。這樣，當機器人移動時，它的TCP將與這些校準的用戶坐標系的坐標軸平行。

　　可以標定機器人的63個用戶坐標系，分別對應1~63個用戶坐標系號。這些固定編號的用戶坐標系也稱為用戶坐標文件。

　　手動操作機器人和示教編程時，如果使用用戶坐標系，各種動作或示教編程都會變得非常簡單。比如在有多個夾具臺的工作站中，用戶坐標系標定后，機器人的手動操作會變得更容易；碼垛時，如果托盤上標有用戶坐標系，機器人移動時設(shè)置位移增量會更容易。當機器人與傳送帶同步移動時，也可以通過校準用戶坐標系來指定傳送帶的移動方向。

　　用戶坐標系校準方法

　　MotoSimEG-VRC軟件中還內(nèi)置了專門的機器人用戶坐標系標定功能，可以直接在模型上標定用戶坐標系，并將標定后的坐標系自動同步到機器人虛擬控制器上。

　　在軟件“控制器”菜單欄下的“文件設(shè)置”命令組中，點擊“用戶坐標系”命令按鈕，彈出設(shè)置用戶坐標系對話框，在該對話框中可以標定機器人的用戶坐標系。

　　“設(shè)置用戶框架”對話框中各功能選項的詳細描述如下:

　　用戶坐標系:設(shè)置需要校準的用戶坐標系的數(shù)量。

　　機器人:選擇機器人以校準用戶坐標系。

　　父框架:選擇用于校準用戶坐標系的父參考坐標系。用戶坐標系基于父參考坐標系進行校準。可選擇的父參照坐標系包括“基礎(chǔ)坐標系”和“用戶坐標系”。該功能選項僅在YRC1000和YRC1000micro型控制器上顯示。

　　坐標區(qū)域:顯示和調(diào)整用戶坐標系的坐標值。

　　勾選啟用:啟用勾選功能，之后可以通過鼠標點擊勾選點來校準用戶坐標系。